DAIS - Digital Archive of the Serbian Academy of Sciences and Arts
    • English
    • Српски
    • Српски (Serbia)
  • English 
    • English
    • Serbian (Cyrillic)
    • Serbian (Latin)
  • Login
View Item 
  •   DAIS
  • Институт техничких наука САНУ / Institute of Technical Sciences of SASA
  • Радови истраживача пре доласка у ИТН САНУ / Researchers' papers before joining ITS SASA
  • View Item
  •   DAIS
  • Институт техничких наука САНУ / Institute of Technical Sciences of SASA
  • Радови истраживача пре доласка у ИТН САНУ / Researchers' papers before joining ITS SASA
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota

Concept of multiprocessor robot control system

Thumbnail
1986
1807.pdf (676.7Kb)
Authors
Vukobratović, Miomir
Karan, Branko
Kirćanski, Manja
Kirćanski, Nenad
Conference object (Published version)
Metadata
Show full item record
Abstract
U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz.
This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.
Keywords:
robot controllers / multiprocessor robot control systems / Intel 8086 microprocessors / Intel 8087 microprocessors
Source:
Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986., 1986, 143-148
Publisher:
  • Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN
[ Google Scholar ]
Handle
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435
URI
https://dais.sanu.ac.rs/123456789/15435
Collections
  • Радови истраживача пре доласка у ИТН САНУ / Researchers' papers before joining ITS SASA
Institution/Community
Институт техничких наука САНУ / Institute of Technical Sciences of SASA
TY  - CONF
AU  - Vukobratović, Miomir
AU  - Karan, Branko
AU  - Kirćanski, Manja
AU  - Kirćanski, Nenad
PY  - 1986
UR  - https://dais.sanu.ac.rs/123456789/15435
AB  - U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz.
AB  - This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.
PB  - Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN
C3  - Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.
T1  - Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota
T1  - Concept of multiprocessor robot control system
SP  - 143
EP  - 148
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435
ER  - 
@conference{
author = "Vukobratović, Miomir and Karan, Branko and Kirćanski, Manja and Kirćanski, Nenad",
year = "1986",
abstract = "U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz., This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.",
publisher = "Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN",
journal = "Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.",
title = "Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota, Concept of multiprocessor robot control system",
pages = "143-148",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435"
}
Vukobratović, M., Karan, B., Kirćanski, M.,& Kirćanski, N.. (1986). Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota. in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.
Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN., 143-148.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435
Vukobratović M, Karan B, Kirćanski M, Kirćanski N. Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota. in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.. 1986;:143-148.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 .
Vukobratović, Miomir, Karan, Branko, Kirćanski, Manja, Kirćanski, Nenad, "Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota" in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986. (1986):143-148,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 .

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
About DAIS - Digital Archive of the Serbian Academy of Sciences and Arts | Send Feedback

CoreTrustSealre3dataOpenAIRERCUB
 

 

All of DSpaceInstitutions/communitiesAuthorsTitlesSubjectsThis institutionAuthorsTitlesSubjects

Statistics

View Usage Statistics

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
About DAIS - Digital Archive of the Serbian Academy of Sciences and Arts | Send Feedback

CoreTrustSealre3dataOpenAIRERCUB