U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz.
This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.
Keywords:
robot controllers / multiprocessor robot control systems / Intel 8086 microprocessors / Intel 8087 microprocessors
Source:
Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986., 1986, 143-148
TY - CONF
AU - Vukobratović, Miomir
AU - Karan, Branko
AU - Kirćanski, Manja
AU - Kirćanski, Nenad
PY - 1986
UR - https://dais.sanu.ac.rs/123456789/15435
AB - U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz.
AB - This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.
PB - Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN
C3 - Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.
T1 - Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota
T1 - Concept of multiprocessor robot control system
SP - 143
EP - 148
UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435
ER -
@conference{
author = "Vukobratović, Miomir and Karan, Branko and Kirćanski, Manja and Kirćanski, Nenad",
year = "1986",
abstract = "U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz., This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.",
publisher = "Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN",
journal = "Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.",
title = "Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota, Concept of multiprocessor robot control system",
pages = "143-148",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435"
}
Vukobratović, M., Karan, B., Kirćanski, M.,& Kirćanski, N.. (1986). Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota. in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.
Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN., 143-148.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435
Vukobratović M, Karan B, Kirćanski M, Kirćanski N. Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota. in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.. 1986;:143-148.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 .
Vukobratović, Miomir, Karan, Branko, Kirćanski, Manja, Kirćanski, Nenad, "Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota" in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986. (1986):143-148,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 .
