Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota
Concept of multiprocessor robot control system
Abstract
U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz.
This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.
Keywords:
robot controllers / multiprocessor robot control systems / Intel 8086 microprocessors / Intel 8087 microprocessorsSource:
Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986., 1986, 143-148Publisher:
- Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN
Institution/Community
Институт техничких наука САНУ / Institute of Technical Sciences of SASATY - CONF AU - Vukobratović, Miomir AU - Karan, Branko AU - Kirćanski, Manja AU - Kirćanski, Nenad PY - 1986 UR - https://dais.sanu.ac.rs/123456789/15435 AB - U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz. AB - This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock. PB - Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN C3 - Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986. T1 - Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota T1 - Concept of multiprocessor robot control system SP - 143 EP - 148 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 ER -
@conference{ author = "Vukobratović, Miomir and Karan, Branko and Kirćanski, Manja and Kirćanski, Nenad", year = "1986", abstract = "U radu je prikazan koncept novog upravljačkog sistema razvijenog u Institutu "Mihailo Pupin", namenjenog za upravljanje manipulacionim robotima opšte namene. Upravljački sistem sastoji se iz 3 procesora u paralelnom radu. Prvi procesor namenjen je za komunikaciju sa korisnikom i sinhronizaciju rada sistema sa okolinom (komunikacioni procesor), drugi (kinematički procesor) prevodi spoljašnje koordinate u unutrašnje, a treći (dinamički procesor) obezbeđuje praćenje zadatih trajektorija. Procesorske ploče su realizovane na bazi mikroprocesora Intel 8086 i koprocesora 8087 sa taktom od 8 MHz., This paper presents a concept of a new robot controller developed in "Mihailo Pupin" Institute. The controller consists of 3 parallel processor units. The first unit is intended for comunication with a user and synchronization of the system operation with its environment (communication processor). The second unit (kinematic processor) transforms world coordinates into joint angles, and the third (dynamic processor) enables quality tracking of imposed trajectories. The processor boards are based on Intel 8086 microprocessors and 8087 coprocessors running at 8 MHz clock.", publisher = "Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN", journal = "Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.", title = "Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota, Concept of multiprocessor robot control system", pages = "143-148", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435" }
Vukobratović, M., Karan, B., Kirćanski, M.,& Kirćanski, N.. (1986). Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota. in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986. Herceg Novi : Jugoslovenski savez za ETAN., 143-148. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435
Vukobratović M, Karan B, Kirćanski M, Kirćanski N. Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota. in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986.. 1986;:143-148. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 .
Vukobratović, Miomir, Karan, Branko, Kirćanski, Manja, Kirćanski, Nenad, "Koncept multiprocesorskog upravljačkog sistema robota" in Zbornik radova / XXX jugoslovenska konferencija ETAN-a, Herceg Novi, 2-6. juna 1986. (1986):143-148, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_dais_15435 .